Para comprobar el brazo montamos sobre "breadboard" 6 potenciómetros que son los que lleva el arm-stick. Usamos la librería servo y comenzamos a mandar señales a los distintos servo.
Y como no ... empiezan las primeras dificultades.
Para empezar, los servos funcionan entra 5v y 6v. Alcanzan la máxima fuerza a la tensión de alimentación de 6V. Pero es más, en los momentos de fuerza, demanda una cantidad importante de intensidad (en torno a 1A en los momentos duros). Cuando el brazo intentaba ponerse paralelo a la horizontal gravitatoria, veiamos que no podía y se venía abajo. Probamos con varias fuentes hasta que dimos con una que satisfacía los requisitos de los servos. No descartamos poner varias fuentes para alimentarlos de forma independiente (sin olvidar la tierras comunes, claro está).
El segundo problema...en el que aún estamos trabajando. El temido temblor de los servos.
Cuando los servos tiemblan, el fallo puede ser debido a muchos facatores:
-Interferencia en los cables de señal.
-Ruidos que se cuelan en la fuente.
-Servos defectuosos.
-Mala programación.
Aislar el problema suele ser cuestión de tiempo y muchas pruebas. Así que en ello estamos. Simultáneamente seguimos trabajando en el arm-stick.
No hay comentarios:
Publicar un comentario